En 1921, William Lyons et William Walmsley créent la société Swallow Side-cars Co Ltd et commencent par produire des side-cars pour motocyclettes, en 1927, ils font évoluer leur activité par la réalisation de toute une série de carrosseries de sport ouver

. En 1928, la firme s'installe à Coventry en Grande-Bretagne. Le nom de Jaguar apparaît pour la première fois en 1932, sur une berline de sport quatre portes, améliorée, toujours fabriquée par Standard. En septembre 1935, W. Lyons présente SS 100, il a dessiné l'archétype de la voiture de sport dans la pure tradition du roadster britannique d'avant guerre, la SS 100 possède une incontestable élégance. John Black président compagnie Standard et ami de W. Lyons fournit le moteur. Harry Weslake transforme la culasse à soupapes latérales et l'équipe de soupapes en tête, William M. Heynes se charge du bas moteur, il corrige la lubrification et de dote de sept paliers. Avec un taux de compression de 7,0 à 1, le moteur délivre 102 ch à 4600 tr/mn, soit 30 de plus le moteur Standard à soupapes latérales. En 1937, la SS 100 reçoit un moteur dont la cylindrée est portée à 3,5 L. grâce au réalésage des cylindres ainsi qu'à un nouveau vilebrequin. Elle franchit la barre des 100 miles la nouvelle Jaguar dépasse les 160 Km/h. En 1945, après la Seconde Guerre Mondiale, on rebaptise la firme SS du nom de « Jaguar » en vue d'éviter une association sinistre des initiales d'origine.