Au Salon d'octobre 1934, la firme Salmson présente le Type S4 D digne descendante des S4 et S4 C, elle rassemble plusieurs solutions intéressantes

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Sous une carrosserie classique légèrement modernisée, la nouvelle S4 D cache une mécanique reprise des études d'Emile Petit, une boîte électromagnétique Maag-Cotal montée de série, mais surtout, adopte pour la première fois le principe des roues avant indépendantes.
Le moteur dérivé du S4 C est un superbe quatre cylindres à culasse hémisphérique double arbre à cames en tête, avec l'alésage porté de 69 à 72 mm et la course inchangée de 98 mm.
L'innovation principale concerne la suspension avant, elle reprend la disposition des Sizaire réalisées dix ans plus tôt, du type à parallélogramme à bras inégaux. Salmson a toutefois amélioré et affiné son montage en équipant les extrémités du ressort transversal et les bras supérieurs de rotules, et non d'articulations simples comme sur la plupart des modèles concurrents.
La S4 D hérite aussi d'une nouvelle direction à crémaillère plus précise et d'un châssis renforcé à longerons et traverses tubulaires.